基于概率神经网络图像识别的工业机器人控制

作     者：黄玉钏 王俞 李振平 HUANG Yuchuan;WANG Yu;LI Zhenping

作者机构：国家安全生产监督管理总局通信信息中心北京110013 北京新松佳和电子系统股份有限公司北京100038 

基　　金：安监部门典型灾种智能服务示范应用课题(2016YFC0803109) 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2018年第38卷第A2期

页      码：63-66,71页

摘      要：为解决工业机器人基于视觉的自主轨迹控制,根据概率神经网络(PNN)分类识别和非均匀有理B样条(NURBS)轨迹规划的原理,提出基于PNN图像识别的工业机器人自主轨迹控制的方案。分析了工业机器人视觉系统模型,基于视觉系统模型的识别结果设计工业机器人自主轨迹控制器,提出利用视觉识别信息自动生成工业机器人NURBS轨迹的方法,最后用工业机器人模型设计工业机器人自主轨迹控制闭环系统。仿真结果表明基于PNN图像识别的工业机器人控制可以实现控制轨迹平稳转换,控制方案可以很好地实现工业机器人基于视觉的平稳、快速自主轨迹控制。

主 题 词：概率神经网络 图像识别 工业机器人 非均匀有理B样条 轨迹控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203453910...