一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法

作     者：熊璐 付志强 柏满飞 章仁燮 XIONG Lu;FU Zhiqiang;BAI Manfei;ZHANG Renxie

作者机构：同济大学汽车学院上海201804 同济大学中德学院上海201804 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51475333) 上海市科委资助项目(17DZ1100202) 

出 版 物：《西安交通大学学报》 (Journal of Xi'an Jiaotong University)

年 卷 期：2019年第53卷第1期

页      码：62-69页

摘      要：针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。

主 题 词：智能车辆 车速控制 加速度控制 自适应方法 条件积分方法 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.7652/xjtuxb201901008

馆 藏 号：203454055...