爬游无人潜水器导航控制系统设计

作     者：俞键 高立娥 魏超 刘卫东 李乐 Yu Jian;Gao Lie;Wei Chao;Liu Weidong;Li Le

作者机构：西北工业大学航海学院西安710072 

基　　金：国家重点研发计划(2016YFC0301700) 国家自然科学基金(61473224) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2019年第27卷第1期

页      码：97-101页

摘      要：深海爬游无人潜水器是一种既可在深海巡游,又可在海底爬行的新型深海无人潜水器;针对爬游潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,以及控制系统通信量大、管理设备多、数据处理量大、工况复杂等问题,提出了"上层导航控制+下层运动控制"两层控制结构的思想,设计了以PC104嵌入式计算机为硬件平台,以实时多任务操作系统VxWorks为软件平台的爬游无人潜水器嵌入式导航控制系统;在实现多任务调度、通信管理、数据采集存储等功能的基础上,完成了导航避障决策仿真实验,验证了潜水器导航控制系统的控制效果。

主 题 词：爬游无人潜水器 嵌入式系统 控制系统 PC104 VxWorks 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.01.020

馆 藏 号：203454170...