柔性吞咽机械手的结构设计与样机试验

作     者：董增雅 高谦 高国华 王皓 DONG Zeng-ya;GAO Qian;GAO Guo-hua;WANG Hao

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124 北京生产力促进中心北京100088 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675011) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2018年第35卷第12期

页      码：1304-1309页

摘      要：为解决表皮较为脆弱的果实抓取过程中易造成损伤的问题,基于柔性3D打印材料提出了一种结构精简、具有吞咽功能的柔性机械手。对柔性机械手的吞咽动作流程进行了分析,结合D-H坐标法和常曲率变形建立了单手腕的连杆参数表,得到了单手腕的运动学方程;在搭建柔性机械手样机的基础上,对气动元件的形变量进行了测试试验,采用Matlab进行数据拟合,得到了驱动角度与驱动气压的关系式;利用摄像机对机械手抓取西红柿的过程进行了拍摄,通过Get Data获得驱动元件的角度,得到了机械手抓取过程与驱动角度的关系。试验结果表明:通过角度的改变可以实现对柔软果实的良好抓取和吞咽效果。

主 题 词：柔性机械手 吞咽 结构设计 运动学 3D打印 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/J.ISSN.1001-4551.2018.12.009

馆 藏 号：203454171...