基于可重复性优化的冗余机器人运动控制研究

作     者：徐恩华 徐燕 吕晓静 Xu Enhua;Xu Yan;Lü Xiaojing

作者机构：广州民航职业技术学院飞机维修工程学院广东广州510403 广州民航职业技术学院人文社科学院数学部广东广州510403 

基　　金：广东省大学生"攀登计划"项目资助(1828106) 广州民航职业技术学院校级科研项目(17X0419) 

出 版 物：《科技风》 (Technology Wind)

年 卷 期：2019年第3期

页      码：102-103页

摘      要：针对机器人自由度冗余导致系统多解、实时求解困难等问题,设计了一种基于可重复性优化的冗余机器人实时求解方法。机器人的运动控制解包括两部分:保证机器人完成给定运动的特解与实现可重复性优化的齐次解;同时设计了一个实时变化的速度系数,保证了机器人在整个运动周期中速度的平滑性。以平面四关节机器人为对象的仿真验证了所设计方案的有效性。

主 题 词：可重复性 冗余机器人 运动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19392/j.cnki.1671-7341.201903094

馆 藏 号：203454203...