LMI优化算法在陆地自主车控制系统中的应用

作     者：周振华 王茂 杨博媛 ZHOU Zhenhua;WANG Mao;YANG Boyuan

作者机构：常州轻工职业技术学院电气工程与技术学院江苏常州213164 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(61004038) 江苏省专业带头人研修项目(2017TDFX002) 常州轻工职业技术学院博士基金项目 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2019年第46卷第1期

页      码：43-49页

摘      要：针对陆地自主车系统以往切换控制在策略选择和系统延时方面的不足,以及在未知情况下外部干扰和测量噪声对控制系统性能的不利影响,提出了一种基于线性矩阵不等式LMI算法的H-infinite非脆弱保性能控制方法。陆地自主车控制系统体现为一类具有范数有界形式参数不确定性的连续广义分段仿射系统,通过采用广义分段仿射Lyapunov函数、投影定理以及几个基本引理,使得由所设计弹性控制器构成的反馈系统既满足鲁棒H-infinite性能指标,又具有二次D-稳定性。使得问题解决转换为一组包含参变量LMIs的求解,进而得到保证此类参数不确定系统具有H-infinite性能的反馈控制器增益矩阵。最终,仿真结果证明了所提方法的有效性,通过比较证实该方法具有一定的理论和实用价值。

主 题 词：陆地自主车 分段仿射系统 参数不确定 线性矩阵不等式 鲁棒H-infinite 非脆弱 二次D-稳定性 Lyapunov函数 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.11991/yykj.201711011

馆 藏 号：203454283...