基于自适应姿态估计的MIMU/GPS紧组合导航算法

作     者：单斌 张复建 杨波 王跃钢 薛亮 腾红磊 SHAN Bin;ZHANG Fujian;YANG Bo;WANG Yuegang;XUE Liang;TENG Honglei

作者机构：火箭军工程大学导弹工程学院西安710025 

基　　金：国家自然基金资助项目(61503390) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2018年第26卷第6期

页      码：760-767页

摘      要：当可见卫星数低于4颗时,惯性/卫星松组合方式不能正常工作,紧组合方式虽能工作但当载体出现频繁的大角度转向时,导航误差易出现较大波动,特别是姿态角误差在长时间导航时出现发散的情况。针对上述问题,对比了当载体在频繁转向时,不同的紧组合观测信息对系统导航误差的影响,提出基于多模型的自适应姿态估计方法。设计模糊逻辑推理,智能判断载体的运动状态,自适应分配对应姿态估计的权重,从而提高MIMU/GPS组合导航系统性能。仿真实验表明,该方法解算的速度精度在0.1 m/s以内,位置精度在5 m以内,而且不受载体大角度转向的影响,能够持续输出高精度的导航信息。

主 题 词：组合导航 姿态估计 模糊逻辑 紧组合 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.06.010

馆 藏 号：203454526...