基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

作     者：魏清平 王硕 谭民 周超 

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175496 61233014 61105105) 国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041402) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第S1期

页      码：335-338页

摘      要：以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰动,由一个扩张状态观测器对其进行实时估计,将航向控制问题化简为一个典型二阶串级积分系统的控制问题,通过效率更高的非线性反馈给出航向控制量.仿真显示:该方法能很好地对长鳍机器鱼的航向进行控制,并具有良好的动态和静态特性.

主 题 词：控制系统应用 动力学建模 仿生 长鳍机器鱼 航向控制 自抗扰控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2013.s1.087

馆 藏 号：203454559...