基于输出调节的异构多智能体系统包围控制研究

作     者：黄巨龙 魏文军 HUANG Ju-long;WEI Wen-jun

作者机构：兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070 

出 版 物：《兰州交通大学学报》 (Journal of Lanzhou Jiaotong University)

年 卷 期：2018年第37卷第6期

页      码：62-68,75页

摘      要：针对异构多智能体系统包围控制问题,提出了基于输出调节理论的控制策略.利用输出调节理论设计了一种新的分布式动态状态反馈控制协议.设定领导者为输出调节中的外部系统,针对系统中部分跟随者无法获取领导者的状态信息的问题,为每一个跟随者设计了动态状态观测器,使跟随者可以利用观测器估计出领导者的状态.为了实现多领导者的包围控制,设计了一种基于输出调节的包围误差函数,最终实现在任意初始条件下,所有跟随者智能体的运动轨迹趋向于领导者运动轨迹张成的凸包中,实现了包围控制.利用图论、Lyapunov稳定性理论、矩阵理论等相关知识证明了系统的稳定性,并通过实例仿真验证了文中所给理论结果的有效性.

主 题 词：异构多智能体 多智能体系统 输出调节 包围控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0835[0835] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4373.2018.06.010

馆 藏 号：203454690...