有横摇约束的欠驱动船舶航迹跟踪预测控制

作     者：刘志林 李国胜 张军 LIU Zhilin;LI Guosheng;ZHANG Jun

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金项目(51379044) 中央高校基本科研业务费(HEUCF0417) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2019年第40卷第2期

页      码：312-317页

摘      要：针对欠驱动水面船舶在直线航迹跟踪中受到强烈的风、浪、流时变干扰影响时出现大幅度的摇荡运动的情况,采用自适应卡尔曼状态估计和鲁棒预测控制,提出一种具有横摇角约束的控制器综合设计方法。建立时变干扰作用下的仿射切换系统模型及测量模型;基于扩展状态的自适应卡尔曼滤波方法,对船舶模型的状态和随机干扰力矩进行估计,并对估计的干扰力矩进行前馈补偿。考虑船舶的真实状态与卡尔曼观测状态之间存在观测误差,将控制器与观测器综合考虑,提出一种基于状态观测器和H_2/H_∞混合性能指标的直接约束鲁棒预测控制,在性能指标与控制器设计中直接利用观测状态;将状态约束、鲁棒稳定性约束、性能指标转化为LMI(线性矩阵不等式)的凸优化问题。理论证明了所设计闭环系统的一致有界稳定性,并且通过仿真验证了控制器能实现直线航迹鲁棒跟踪,在保证横摇角在约束范围内,对干扰有着有效的抑制作用。

主 题 词：欠驱动船舶 直线航迹跟踪 横摇角约束 自适应卡尔曼滤波 混合H2/H∞预测控制 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 080203[080203] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201712049

馆 藏 号：203454691...