基于视线导引法的AUV轨迹跟踪控制技术研究

作     者：郭亦平 王益民 任元洲 

作者机构：中船重工第七0七研究所九江分部九江332007 

出 版 物：《声学与电子工程》 (Acoustics and Electronics Engineering)

年 卷 期：2018年第4期

页      码：32-36,40页

摘      要：针对AUV轨迹跟踪问题,利用3次样条插值方法将事先确定的航迹点规划成计划路径,利用视线导引法(Line of Sight,LOS),将AUV轨迹跟踪问题转换为航速控制和航迹控制问题,设计了基于增量式状态方程的MPC航向控制算法,实现了AUV轨迹跟踪控制。基于NPS AUV(Naval Postgraduate School,USA,Autonomous Underwater Vehicle)数学模型,设计了轨迹跟踪仿真案例,仿真结果表明,所提出的视线导引法与MPC(Model Predictive Control)结合的控制算法可有效解决AUV水下定深运动的轨迹跟踪控制问题,对AUV自主航行控制系统的开发具有较高的实用价值。

主 题 词：自主潜航器 轨迹跟踪 样条插值 视线导引 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

馆 藏 号：203454705...