高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划

作     者：罗天洪 唐果 马翔宇 周军超 LUO Tian-hong;TANG Guo;MA Xiang-yu;ZHOU Jun-chao

作者机构：重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆文理学院机械工程学院重庆402160 西安航空学院机械工程学院西安710077 人工智能四川省重点实验室自贡643000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375519) 人工智能四川省重点实验室资助项目(2017RYY04) 

出 版 物：《工程科学学报》 (Chinese Journal of Engineering)

年 卷 期：2019年第41卷第1期

页      码：134-142页

摘      要：针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内,应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.

主 题 词：修剪机械臂 非结构环境 路径规划 避碰空间 扰动人工势场法 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015

馆 藏 号：203454708...