基于Mirosot平台改进遗传算法避障策略

作     者：孙绍华 王魁生 张恬恬 SUN Shao hua;WANG Kui-sheng;ZHANG Tian tian

作者机构：西安石油大学计算机学院陕西西安710065 

出 版 物：《中北大学学报（自然科学版）》 (Journal of North University of China(Natural Science Edition))

年 卷 期：2019年第40卷第1期

页      码：70-73,78页

摘      要：基于Mirosot机器人平台,考虑机器人自身构造对带球避障的影响,造成实际应用中机器人带球避障效果不佳的问题,首先对机器人构造进行剖析计算,提出机器人旋转限制角度δ;其次,改进遗传算法中的适应值函数,提出机器人带球避障路径规划情况下的适应值因子wk;最终,设计实验验证算法的可行性和有效性.实验分别设计静态和动态两种情况下的机器人避障,结果表明改进后的遗传算法有效降低了机器人带球避障时的丢球率,提高了机器人路径规划中带球避障的效率.

主 题 词：Mirosot 避障运动 路径规划 机器人足球 遗传算法 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/J.ISSN.1673-3193.2019.01.012

馆 藏 号：203454837...