八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

作     者：贺继林 任常吉 吴钪 何清华 赵喻明 汪志杰 HE Jilin;REN Changji;WU Kang;HE Qinghua;ZHAO Yuming;WANG Zhijie

作者机构：中南大学高性能复杂制造国家重点实验室长沙410083 山河智能装备股份有限公司长沙410100 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(2017ZZTS408) 湖南省军民融合发展专项资金项目(2017JMZX023) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2019年第50卷第1期

页      码：367-373页

摘      要：针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1. 13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。

主 题 词：无人机动平台 越障性能 复杂地形 姿态规划 动力学 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 080202[080202] 082801[082801] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2019.01.042

馆 藏 号：203454884...