蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为

作     者：张昊 戴振东 杨松祥 Zhang Hao;Dai Zhendong;Yang Songxiang

作者机构：南京航空航天大学高新技术研究院南京210016 

基　　金：国家"八六三"高技术研究发展计划(2007AA04Z201)资助项目 国家自然科学基金(60535020 50635030)资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2008年第40卷第3期

页      码：360-363页

摘      要：仿蛇机器人可望用于搜救等领域,但已研制的蛇型机器人均存在驱动效率低和越障能力不足等问题。文中用多功能摩擦实验机研究了驱动蛇运动的腹部及腹侧部鳞片的摩擦特性及摩擦行为,并结合体视显微镜等方法研究其表面几何结构特征。结果表明,腹鳞和侧鳞使蛇向后运动时表现的摩擦因数比向前运动要高60%,具有各向异性特性,这种不对称性与鳞片的结构特点和神经信号对腹鳞状态的调节存在直接的关系。生物蛇的腹鳞所表现的高驱动摩擦性能和低摩擦阻力为蛇型机器人仿生"皮肤"的设计提供几何仿生依据。

主 题 词：摩擦实验机 摩擦 仿生学 各向异性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2615.2008.03.017

馆 藏 号：203455868...