等离子高分子导电薄膜的微型机器鱼图像分析(英文)

作     者：聂林 陈伟 李德胜 郭书祥 NIE Lin;CHEN Wei;LI De-sheng;GUO Shu-xiang

作者机构：北京工业大学机械电子学院北京100124 日本国立香川大学智能机械系统学院日本香川761-0396 

基　　金：Supported by Beijing Advanced Manufacture Technology Center Foundation Project ( Grant No .05001790200705) 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2009年第17卷第6期

页      码：1316-1321页

摘      要：ICPF是能够被1.5V低电压驱动的等离子高分子导电薄膜,具有质量轻、响应速度快的特点。用长21.6mm、宽4.6mm、厚0.2mm的ICPF薄膜驱动的微型机器人能够以3mm/s的速度在水中运动。为了对其运动姿态进行检测和控制,设计了微型机器人的图像处理系统,此系统由CCD摄像机、图像接口卡、计算机和波形发生器组成。通过CCD摄像机获取机器人的运动图像序列;利用目标短时相似性,对每一帧图像进行色调自动阈值分割和边缘提取得到目标二值图像;采用改进的Hough圆变换计算出目标在图像中的位置和运动方向。最后,根据目标的位置和运动方向,通过波形发生器,改变ICPF两端的电压和频率来实现对机器鱼姿态的控制。本系统在Pentium 42.8G内存1G的电脑上,处理一张图片需52ms,可以实现对机器人的实时检测、跟踪和控制。

主 题 词：微型机器人 等离子高分子导电薄膜 图像处理 Hough圆 视觉伺服 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-924X.2009.06.020

馆 藏 号：203456368...