基于人工地标的双足机器人视觉自定位

作     者：丁娜娜 田国会 李国栋 张庆宾 

作者机构：山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075092) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM011) 山东大学自主创新基金资助项目(2011JC017) 

出 版 物：《山东大学学报（工学版）》 (Journal of Shandong University（Engineering Science）)

年 卷 期：2013年第43卷第4期

页      码：51-56页

摘      要：针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。

主 题 词：单应分解 人工地标 自定位 双足机器人 

学科分类：081203[081203] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.6040/j.issn.1672-3961.0.2013.047

馆 藏 号：203458272...