VR技术在农业机器人操作上的应用

作     者：张新昌 Zhang Xinchang

作者机构：南京铁道职业技术学院南京210031 

基　　金：江苏省现代教育技术研究项目(2017-R-58424) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2019年第41卷第11期

页      码：210-215页

摘      要：为进一步提高农业机械对农作物收获的采摘效率和准确率,结合当前VR技术对农业机器人的操作过程进行了应用研究。在充分理解农业机器人操作原理的基础上,结合虚拟现实技术理论,从任务层、状态层与综合控制层形成基于VR技术的农业机器人操作控制流程,并选取机器人核心部件建立数学运动模型。同时,利用SolidWorks软件得到机器人物理模型,编制协调一致的作业软件控制程序,进行VR场景下农业机器人操作控制平台仿真试验。试验结果表明:在核心控制算法和指令动作反应算法的信息融合之下的农业机器人作业的避障率可达83%以上;在VR试验环境下,X向定位精度和Y向定位精度指标分别为97. 25%和96. 75%,整机准确避障率和路径执行准确率的指标分别为96. 95%和97. 05%,均满足设计要求。此研究思路可为农业机器人的深入研发提供一定参考。

主 题 词：VR技术 机器人 采摘效率 综合控制层 定位精度 路径执行 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2019.11.036

馆 藏 号：203458326...