六自由度串联机器人结构设计及有限元分析优化

作     者：陈祝权 梁晓合 林粤科 王念峰 CHEN Zhuquan;LIANG Xiaohe;LIN Yueke;WANG Nianfeng

作者机构：广州机械科学研究院有限公司广东广州510700 华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室广东广州510640 

基　　金：广州黄埔区科技计划项目重大专项(201230) 广州市科技计划项目(2013J4300008) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2013年第41卷第23期

页      码：97-101页

摘      要：介绍一种六自由度工业机器人机械结构的设计,包括电机、减速器的选型,各关节部件基体及其他零件的设计。将设计好的机械结构模型导入有限元分析软件进行静态分析和模态分析,进而对模型结构进行优化。经优化,机器人结构在静力学、运动学及动力学方面均符合设计要求。该设计结构简单稳固,各零部件加工及安装方便,且增加了机器人的可重构性。

主 题 词：工业机器人 结构设计 有限元分析 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2013.23.026

馆 藏 号：203458378...