水上行走机器人智能控制方法研究及仿真

作     者：魏鲜明 徐林森 赵江海 曹凯 张文举 

作者机构：中国科学技术大学 中国科学院合肥物质科学研究院 常州先进制造技术研究所 71352部队保障部 

基　　金：国家自然科学基金(50905175) 国家重点基础研究发展计划项目(2011CB302106) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2014年第26卷第1期

页      码：163-168页

摘      要：以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能。仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求。

主 题 词：水上行走机器人 中枢模式发生器 CPG-模糊控制 CPG-PID控制 联合仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2014.01.039

馆 藏 号：203458387...