机器人工具和相机位姿标定的新方法

作     者：毕德学 王欣亮 刘志芳 王晓鸣 Bi Dexue;Wang Xinliang;Liu Zhifang;Wang Xiaoming

作者机构：天津科技大学机械工程学院天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室天津300222 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2019年第40卷第1期

页      码：101-108页

摘      要：传统机器人手眼(机器人手腕法兰和相机)标定精度受限于机器人运动链的准确性,而且往往很难标定工具与机器人手腕法兰之间位姿关系。提出一种基于三坐标测量仪的高精度手眼标定新方法,利用三坐标测量仪将机器人末端工具、法兰盘、相机构建成闭环系统,避开了机器人的运动链,能够同时标定相机及工具-法兰三者之间的位姿关系,具有很强的实用性。实验表明,本标定方法的位置精度可达0.3 mm以内,角度精度可达0.062°。

主 题 词：机器人 手眼及工具-法兰标定 三坐标测量仪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.J1804293

馆 藏 号：203458431...