机器人动态物料追随抓取技术的轨迹算法设计

作     者：袁晗 童上高 顾文昊 杨君娟 

作者机构：上海沃迪智能装备股份有限公司上海201506 

基　　金：上海市重大技术装备研制专项 项目编号:ZB-ZBYZ-01-12-1287 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2019年第1期

页      码：29-32页

摘      要：动态物料追随抓取技术是拾捡包装应用领域的重要技术之一。物料在输送线上高速通过机器人下方,具备视觉能力的机器人在一定抓取策略下对抓取目标进行筛选和定位,借助追随抓取算法,机器人可高速追随物料动态完成抓取动作。本文针对该应用领域,设计了一种动态物料追随抓取运动轨迹算法,并且在仿真与实际应用中证明了该算法的有效性。

主 题 词：机器人 动态物料追随 动态物料抓取 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-6437.2019.01.010

馆 藏 号：203458454...