基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计

作     者：吴琪 李晔 WU Qi;LI Ye

作者机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51279221 51179035) 黑龙江省自然科学基金资助项目(E201121) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2014年第9卷第2期

页      码：186-191页

摘      要：镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛。通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制。

主 题 词：智能水下机器人 镇定控制 三维 轨迹 线性控制系统 时变系统 运动控制 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.201210058

馆 藏 号：203458532...