基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测

作     者：李智靖 叶锦华 吴海彬 LI Zhi-jing;YE Jing-hua;WU Hai-bin

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175084 51575111 51605093) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2019年第53卷第3期

页      码：427-434页

摘      要：针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰,采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿.通过对实际工业机器人的运动监测,辨识出更加准确的静态LuGre模型参数.该碰撞检测算法无需加速度信息,避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差.关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取,无需安装专门的力/力矩传感器,从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下,只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测.通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性.

主 题 词：机器人安全 卷积力矩观测器 摩擦补偿 碰撞检测 静态LuGre模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2019.03.003

馆 藏 号：203458665...