一种共轴双旋翼飞行器悬停控制联合仿真

作     者：陈汉 李科伟 邓宏彬 危怡然 赵瑾 CHEN Han;LI Kewei;DENG Hongbin;WEI Yiran;ZHAO Jin

作者机构：北京理工大学机电学院北京100081 中国兵器工业集团有限公司第203研究所陕西西安710065 

基　　金：国家自然科学基金项目(5177041109) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2019年第40卷第2期

页      码：303-313页

摘      要：利用Adams/MATLAB联合仿真平台,对一种具有周向均匀分布3个舵机的操纵机构共轴双旋翼飞行器悬停控制问题进行了研究。考虑到目前对上旋翼和下旋翼之间气动干扰没有准确的数学模型,在动力学建模时利用叶素理论和Pitt-Peters动态入流模型对飞行器的气动干扰和挥舞运动进行近似建模,其他未准确建模的部分用控制算法进行补偿。选用鲁棒性较强的滑动模态控制算法并与PID算法相结合对飞行器姿态进行控制,同时利用PID算法建立姿态和位置的关系,使其具备按照空间坐标点悬停的能力。将装配模型导入Adams中建立动力学模型,在Simulink搭建控制器并进行联合仿真。研究结果验证了所设计控制方法的有效性,飞行器悬停位置的最大动态误差小于±0. 2 m.

主 题 词：共轴双旋翼飞行器 控制算法 悬停控制 联合仿真 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2019.02.010

馆 藏 号：203458899...