定位平台非线性摩擦的神经网络补偿

作     者：王兴松 张正峰 王中华 周香 

作者机构：东南大学机械工程系南京210096 济南大学信息科学与工程学院济南250022 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 9885 0 0 2 ) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 (980 2 862 5 ) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2002年第32卷第4期

页      码：605-609页

摘      要：提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法 ,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器 .该控制器既有PD控制的优点 ,又有神经网络逼近非线性函数的能力 ,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动 .应用Lyapunov稳定性定理 ,证明了系统的稳定性 ,并得到系统跟踪误差的边界值 .采用刚毛摩擦动力学模型 ,对X Y定位平台进行仿真和实验 .结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素 ,保证了系统的稳定 ,减小了跟踪误差 .该方案控制效果明显优于PD控制 。

主 题 词：神经网络 定位平台 非线性摩擦 补偿系统 机械系统 PD控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1001-0505.2002.04.015

馆 藏 号：203458928...