一种新型复合式可爬梯轮椅结构设计与分析

作     者：熊根 张华 周依霖 尤帅 尚志军 Xiong Gen;Zhang Hua;Zhou Yilin;You Shuai;Shang Zhijun

作者机构：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室江西南昌330031 

基　　金：江西省高等学校科技落地计划(KJLD13002) 江西省优势科技创新团队建设计划(2017BCB24001) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第2期

页      码：74-78页

摘      要：为了解决老年人和残疾者上下楼梯困难,设计了一种新型的行星轮-履带复合式可爬梯轮椅结构。采用行星轮-履带复合机构实现爬梯越障的功能,轮椅驱动采用1个电机,星轮采用链传动实现爬梯、平地行驶。该结构结合履带装置,可有效减轻星轮式轮椅振动且提高了传统轮椅的越障能力。在对比现有爬梯轮椅机构特点的基础上,介绍一种星轮-履带结合的新型轮椅机器人的机构方案,并分析轮椅的工作原理,建立数学模型进行爬梯过程运动学与动力学分析。结果表明,轮椅可以安全爬越大部分楼梯。轮椅的结构设计合理,实现爬梯和平地移动功能的结合。

主 题 词：行星轮 爬梯轮椅 运动学 

学科分类：1004[医学-公共卫生预防医学类] 10[医学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.014

馆 藏 号：203459131...