基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计

作     者：张琪涣 李剑锋 陶春静 季润 李世才 赵宏伟 张兆晶 于洋 徐成辉 Qihuan Zhang;Jianfeng Li;Chunjing Tao;Run Ji;Zhaojing Zhang;Shicai Li;Hongwei Zhao;Yang Yu;Chenghui Xu

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124 国家康复辅具研究中心北京100076 

基　　金：国家自然科学基金(项目号为61273342) 北京市自然科学基金(项目号为3132005)联合资助 

出 版 物：《工业技术创新》 (Industrial Technology Innovation)

年 卷 期：2015年第2卷第3期

页      码：279-285页

摘      要：传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型,使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合,获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案,选出最优方案,最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。

主 题 词：下肢外骨骼 被动连接关节 相容性 康复 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 08[工学] 080203[080203] 1010[医学-医学技术类] 0802[工学-机械学] 100215[100215] 10[医学] 

D　O　I：10.14103/j.issn.2095-8412.2015.03.004

馆 藏 号：203459143...