一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制

作     者：吴垠 刘忠信 陈增强 孙青林 WU Yin;LIU Zhongxin;CHEN Zengqiang;SUN Qinglin

作者机构：南开大学计算机与控制工程学院天津300071 天津市智能机器人技术重点实验室天津300071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61174094 61273138) 天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400 14JCYBJC18700 14JCZDJC39300) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2015年第10卷第4期

页      码：533-540页

摘      要：该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。

主 题 词：模糊控制 路径跟踪 移动机器人 运动学模型 领导者 跟随者 SBC控制 编队控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.201407014

馆 藏 号：203459218...