基于线性CCD的稳定循线机器人设计

作     者：张家熹 李丹 洪明峰 刘阚蓉 桑勇 ZHANG Jia-xi;LI Dan;HONG Ming-feng;LIU Kan-rong;SANG Yong

作者机构：安徽工业大学电气与信息工程学院安徽马鞍山243000 

基　　金：国家级大学生创新创业计划训练项目(201810360050) 国家级大学生创新创业计划训练项目(201810360052) 

出 版 物：《兰州工业学院学报》 (Journal of Lanzhou Institute of Technology)

年 卷 期：2019年第26卷第1期

页      码：61-67页

摘      要：为解决现有循线机器人循线不稳定的问题,设计了一种能稳定循线的机器人.该循线机器人利用CCD传感器采集路况信息,利用舵机差速进行转弯,利用线性CCD与灰度传感器配合进行路径识别.在算法上采用了PID算法解决循线不稳定的问题,同时利用循环判断解决CCD容易误判的问题.结果表明:该循线机器人循线速度快,且能在有障碍物的情况下稳定循线.

主 题 词：循线机器人 线性CCD PID控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-2269.2019.01.014

馆 藏 号：203459364...