基于磁流变液传动的柔顺关节研究:设计,仿真和实验（英文）

作     者：蔡世波 韦威 Wan Weiwei 鲍官军 胥芳 Cai Shibo;Wei Wei;Wan Weiwei;Bao Guanjun;Xu Fang

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310023 大阪大学 

基　　金：国家自然科学基金(51605434 51775499)项目资助 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2019年第40卷第1期

页      码：200-210页

摘      要：为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分析和仿真,得到柔顺关节的机械结构参数。设计实验平台对柔顺关节样机进行了盘片壁面形貌对动力传递性能影响、空转力矩特性、动力传动特性、静态特性、转速-输出转矩特性以及阶跃输入、阶跃负载情况下的动态响应实验研究。结果表明基于磁流变液传动的柔顺关节盘片表面粗糙度越大,所能传递的扭矩越大,磁流变传动输出稳定,且可以无级调控。

主 题 词：柔顺关节 可变刚度 磁流变液 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.J1804001

馆 藏 号：203459468...