粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制

作     者：郭晓科 GUO Xiao-ke

作者机构：长沙航空职业技术学院航空机电设备维修学院湖南长沙410014 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2019年第41卷第4期

页      码：52-54页

摘      要：航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。

主 题 词：粒子群算法 USV航向 稳定性控制 种群多样性 控制精度 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672–7649.2019.2A.018

馆 藏 号：203459470...