多水下机器人编队控制

作     者：刘瑞轩 张永林 LIU Ruixuan;ZHANG Yonglin

作者机构：江苏科技大学电子信息学院镇江212003 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2019年第47卷第2期

页      码：349-353页

摘      要：论文对水下机器人的编队控制进行研究,针对领航跟随法和基于行为法各自的缺点,论文将领航跟随法和基于行为法两种控制方法相结合,设计了多水下机器人队形控制的几种基本子行为奔向目标、避障碍物、避碰、保持队形,用粒子群算法优化几种行为方式构造的适应度函数,提高多水下机器人整体编队队形控制的容错性。通过Matlab仿真平台对队形形成、队形保持、队形变换进行仿真。从仿真实验结果表明,所提出的算法提高了编队队形控制的稳定性。

主 题 词：多水下机器人 编队控制 粒子群算法 基于行为法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2019.02.019

馆 藏 号：203459575...