基于改进萤火虫算法的水下机械手液压控制系统

作     者：卞永明 樊旭颖 杨囉 王全录 李军 李安虎 

作者机构：同济大学机械与能源工程学院上海201804 内蒙古交通设计研究院有限责任公司呼和浩特010010 

基　　金：国家重点研发计划课题(2017YFC0307004) 内蒙古自治区科技重大专项 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2018年第24卷第10期

页      码：35-42页

摘      要：由于水下机械手液压控制系统存在较大程度的非线性、参数不确定性及负载干扰等特点,常规控制策略难以满足系统性能要求。针对上述问题,提出一种基于改进萤火虫算法(IFA)的优化的比例-积分-微分(PID)控制方法。设计了水下机械手的液压控制系统,建立了液压系统的数学模型,并设计了基于改进萤火虫算法优化的PID控制器实现对液压关节的控制。为了评估所提方法的控制性能,在MATLAB/Simulink环境下对机械手关节液压控制系统模型进行仿真实验。实验结果表明基于改进萤火虫算法优化的PID控制具有较好的控制性能,其具有超调量小、调节时间短、鲁棒性好等特点,显示了此方法可在水下机械手液压控制系统中广泛应用。

主 题 词：液压控制系统 改进萤火虫算法 PID控制器 MATLAB/Simulink仿真 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.10.006

馆 藏 号：203459744...