一种木材检测机器人设计和运动学研究

作     者：葛浙东 张连滨 顾远辉 苏宸 周玉成 Ge Zhedong;Zhang Lianbin;Gu Yuanhui;Su Chen;Zhou Yucheng

作者机构：山东建筑大学信息与电气工程学院济南250101 

基　　金：山东省泰山学者优势特色学科人才团队支持计划项目(2015162) 山东建筑大学博士基金项目(XNBS1622) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2019年第1期

页      码：59-63,138页

摘      要：针对农林业领域复杂的木材检测环境,提出了一种新型木材检测机器人,并对其机械机构方案和控制方案进行了设计。该机器人通过提升机构的伸缩运动实现对木材的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩实现对树干的夹持作用;同时开展了攀爬机构和旋转检测机构的运动学分析,最后进行了一系列实验验证,结果表明该木材检测机器人能实现向上攀爬、向下攀爬、连续攀爬和旋转检测功能,且木材检测图像清晰无阴影区域出现。

主 题 词：木材检测 机器人 机械结构 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.01.011

馆 藏 号：203459954...