3RPS/UPS并联机器人神经网络观测器反演控制

作     者：梁宇斌 梁桥康 吴贵元 伍万能 孙炜 王耀南 LIANG Yubin;LIANG Qiaokang;WU Guiyuan;WU Wanneng;SUN Wei;WANG Yaonan

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院长沙418000 电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室长沙418000 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082 

基　　金：国家自然科学基金(No.61673163) 湖南省自然科学基金(No.2016JJ3045) 电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开发基金(No.2018002) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2019年第55卷第4期

页      码：255-262页

摘      要：为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中。首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法。最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比。由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测,从而实现无需速度信号的位置跟踪。该方法也能够在一定程度上提高精度,且其整体控制效果优于传统PID控制器,相比于一般的RBF神经网络自适应控制也有了一定的改进。

主 题 词：冗余支链 3RPS 神经网络观测器 反演控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.1711-0112

馆 藏 号：203459976...