轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学研究与仿真

作     者：杨玉维 张明路 赵新华 郝为民 陈焱 

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 天津理工大学机械工程学院天津300384 天津大学建筑设计规划研究院天津300072 

基　　金：863计划(2006AA04Z221 2007AA04Z203) 国家自然科学基金(50675156) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(07JCZDJC09100)资助 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2009年第19卷第10期

页      码：1067-1072页

摘      要：对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究。该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面。采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题,综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡尔坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型。最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型、刚柔混合模型仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。

主 题 词：轮式悬架移动柔性机械手 浮动坐标 运动学 动力学 耦合 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2009.10.013

馆 藏 号：203463791...