缆索检测机器人的系统设计与动力学仿真研究

作     者：赵淑娟 周忆 屠凯 ZHAO Shujuan;ZHOU Yi;TU Kai

作者机构：重庆工业职业技术学院自动化系重庆401120 重庆大学机械学院重庆400030 

基　　金：重庆市科技攻关项目(CSTC 2008AC6083) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2012年第40卷第16期

页      码：39-41页

摘      要：针对目前国内外斜拉锁缆桥表面缺陷检测机器人在实施检测任务时攀爬能力不理想这一实际状态,为进一步改进检测机器人工作过程中的稳定性、提高相应的驱动力矩,提出了一种新型的电驱动缆索检测机器人系统设计方案。基于三维建模软件Solidworks创建了缆索表面检测机器人虚拟样机,在ADAMS/View环境下对虚拟样机进行了运动学仿真分析,得出了合理的运动学参数,最后制作了物理样机并进行了试验。试验表明,该检测机器人的攀爬能力得到了明显的改进,为今后缆索表面检测机器人总体性能的改进和优化设计提供了重要的依据。

主 题 词：缆索检测机器人 系统设计 动力学仿真 参数分析 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2012.16.014

馆 藏 号：203464151...