混合机构式机器人的动力学建模及参数优化

作     者：李金良 宋立博 吕恬生 

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2003年第22卷第6期

页      码：923-924,937页

摘      要：建立了一种混合机构式机器人的动力学模型 ,并研究了其运动学性能。基于动力学参数对其运行速度有较大的影响 ,采用改进遗传算法对动力学参数进行了优化 ,得到了动力学参数的最优解 ,为机构设计和系统控制提供了理论依据。

主 题 词：混合机构式机器人 动力学建模 遗传算法 参数优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2003.06.019

馆 藏 号：203464356...