轮腿式月球车移动机构构型组合设计

作     者：汪永明 余晓流 汤文成 WANG Yong-ming;YU Xiao-liu;TANG Wen cheng

作者机构：东南大学机械工程学院江苏南京211189 安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243002 沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 

基　　金：教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708054) 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO200816) 安徽省高校自然科学基金重点资助项目(KJ2009A015Z) 江苏省科技攻关资助项目(BE2007012) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2011年第28卷第1期

页      码：37-41页

摘      要：介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。

主 题 词：轮腿式月球车 移动机构 构型设计 同构组合 异构组合 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2011.01.022

馆 藏 号：203464362...