带有未知参数的惯性轮摆系统的自适应控制

作     者：王轶卿 谈怡君 张湜 WANG Yi-Qing;TAN Yi-Jun;ZHANG Shi

作者机构：南京工业大学自动化与电气工程学院江苏南京211816 

基　　金：江苏省高校自然科学研究计划项目(12KJB510008) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2015年第22卷第2期

页      码：306-311页

摘      要：针对带有未知参数的惯性轮摆系统,提出了一种自适应控制律设计方法。首先利用坐标变换将惯性轮摆系统的动力学模型转化为级联系统的形式。然后,针对系统参数未知的问题,在已有的惯性轮摆系统反馈控制律的基础上,利用控制器迭代设计思想,设计了惯性轮摆系统的自适应控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了所得自适应控制律可以使得带有未知参数的惯性轮摆系统保持在摆杆垂直向上的平衡状态。最后以一个实际的惯性轮摆系统为例,采用该系统的物理参数进行仿真,分析了不同自适应参数下惯性轮摆系统各状态的收敛速度及摆起和稳定时间。仿真结果验证了所设计自适应控制器能够使惯性轮摆系统从垂直向下的平衡位置摆起并稳定在垂直向上的平衡位置。

主 题 词：惯性轮摆 自适应控制 反馈镇定 Lyapunov函数 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.c1.0546

馆 藏 号：203464409...