一类控制方向未知不确定性系统的自适应迭代学习控制

作     者：李广印 孙云平 贾纳豫 LI Guang-yin;SUN Yun-ping;JIA Na-yu

作者机构：云南师范大学信息学院云南昆明650092 玉溪师范学院信息技术工程学院云南玉溪653100 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61164017) 云南省科技厅基金资助项目(2010ZC069) 云南省教育厅基金资助项目(2010Y006 2014Y412) 

出 版 物：《云南师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Yunnan Normal University:Natural Sciences Edition)

年 卷 期：2015年第35卷第4期

页      码：19-27页

摘      要：采用了一种自适应迭代学习的控制方法,对于一类含有未知控制方向以及参数化和非参数化不确定性系统进行了研究.结合连续的Nussbaum增益技术,很好地处理了系统中控制方向未知的问题.在满足局部Lipschitz连续条件下,非参数化不确定性可以得到有效的解决.通过构造微分-差分耦合参数自适应律,提出一种自适应迭代学习控制方案,保证系统跟踪误差沿迭代轴方向渐进收敛于零.基于一个构造的Lyapunov泛函,给出闭环系统收敛的一个充分条件.实例仿真结果验证了设计方法是有效的.

主 题 词：不确定性系统 Nussbaum增益 未知控制方向 局部Lipschitz连续 Lyapunov泛函 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.7699/j.ynnu.ns-2015-047

馆 藏 号：203465811...