工业机器人运动控制系统的设计与实现

作     者：施文龙 闵华松 SHI Wen-long;MIN Hua-song

作者机构：武汉科技大学冶金自动化及检测技术教育部工程研究中心武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金项目(61175094) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2015年第30卷第5期

页      码：37-41页

摘      要：为实现工业机器人的末端能在轨迹空间中进行复杂的运动,对NURBS实时插补算法进行了研究,并设计和实现了工业机器人运动控制系统。该控制系统使用数字运动卡DMC为控制核心、以嵌入式ARM工控机为上位机,以跨平台的Qt作为图形用户界面软件开发环境,使用C++编程语言开发。在将NURBS插补算法融入到系统中之前,使用MATLAB工具对其仿真,最后在工控机上开发了基于Qt的工业机器人运动控制系统。实验证明,研究的NURBS插补算法具备实时性和可靠性,设计的控制系统能够对工业机器人进行精确的运动控制,其扩展性、通用性等优点使其在机器人控制领域有一定的应用价值。

主 题 词：工业机器人 嵌入式 ARM工控机 Qt NURBS插补算法 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-9944.2015.05.010

馆 藏 号：203465955...