冗余度机器人运动规划的动态方法

作     者：文巨峰 颜景平 李春梅 

作者机构：东南大学机械工程系江苏南京210018 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2001年第18卷第8期

页      码：36-38页

摘      要：引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“容错性”。

主 题 词：冗余度机器人 运动规划 扩展雅可比矩阵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2001.08.013

馆 藏 号：203469467...