可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制

作     者：朱明超 李元春 ZHU Ming-chao;LI Yuan-chun

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130022 

基　　金：国家自然科学基金项目(60375030 60674091) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2009年第39卷第1期

页      码：170-176页

摘      要：为了适应软件模块化的设计观念,提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型,然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络,协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后,仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。

主 题 词：自动控制技术 可重构机械臂 分散控制 模糊控制 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2009.01.047

馆 藏 号：203469516...