基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人静力学及其微动平台的静刚度分析

作     者：张建军 高峰 陈玉龙 赵辉 

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：国家863计划(2001AA421280) 天津市自然科学基金(003601311)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2004年第40卷第11期

页      码：82-87页

摘      要：并联微动机器人通过弹性铰链的弹性变形实现终端平台的微运动,静力学和静刚度是微动机器人必须解决的问题。充分考虑弹性铰链的弹性反力/力矩,对6-PSS并联微动机器人进行静力学分析,建立了压电陶瓷驱动力与微动平台外载的关系模型,并定义了微动机器人的驱动刚度矩阵。基于并联微动机器人的特殊性,定义了微动平台的刚度,通过静刚度分析推导出了微动平台刚度矩阵,为并联微动机器人结构刚度设计、弹性铰链刚度综合和动力学分析提供了理论基础。

主 题 词：压电陶瓷驱动 并联微动机器人 静力学 静刚度 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2004.11.082

馆 藏 号：203470106...