机器人操作机位姿空间的测度

作     者：毕诸明 李小宁 

作者机构：南京理工大学制造工程系 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：1996年第20卷第3期

页      码：265-268页

摘      要：自动化生产中对机器人的设计、选择和评价中存在两个弊端，一方面是用户常选择不合理的运动学指标为依据造成购得的机器人不能很好地满足工作要求；另一方面是机器人设计者往往盲目地追求对众多运动学指标的所谓全局优化，实际上却恰得其反。该文试图通过拓扑学中的空间测度来揭示机器人运动学指标之间的内在联系，从理论和实际价值的角度出发定义新的运动学指标。

主 题 词：机器人 运动学 操作机 位姿空间 测度 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14177/j.cnki.32-1397n.1996.03.019

馆 藏 号：203470527...