仿生机器人步态规划与控制系统设计

作     者：储忠 阮坚实 CHU Zhong;RUAN Jian-shi

作者机构：合肥学院电子信息与电气工程系安徽合肥230023 

基　　金：安徽省教育厅自然科学基金资助项目(2006kj089b) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2008年第31卷第5期

页      码：740-743,748页

摘      要：文章分析了六足仿生机器人典型直线行走步态和定点转弯步态,给出了不同步态下的机器人落足点的位置矢量表达式。根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定六足仿生机器人控制系统的设计,实现了六足仿生机器人按步态规划运动;通过测试,验证了整体设计方案的正确性和可靠性。

主 题 词：仿生机器人 步态规划 位置矢量 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2008.05.019

馆 藏 号：203471257...