多自由度微型机械臂设计与实现

作     者：杨庆 税海涛 汤亚锋 YANG Qing;SHUI Hai-tao;TANG Ya-feng

作者机构：装备指挥技术学院航天装备系北京101416 国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2010年第26卷第26期

页      码：147-148,165页

摘      要：空间机械臂面临着轻质化、小型化及低功耗的发展趋势。本文设计了5自由度微型机械臂的机械结构,对驱动电机及配套设备进行了选型。采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128开发了机械臂控制系统。将该机械臂系统固定于卫星模拟器上,采用双目视觉导引方式,对固定目标的关键部件完成了夹取、剪切和插拔等动作。

主 题 词：空间机械臂 多自由度 DSP2812 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-6835.2010.26.062

馆 藏 号：203472264...