基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究

作     者：韩庆瑶 赵怡 朱晓光 HAN Qing-yao;ZHAO Yi;ZHU Xiao-guang

作者机构：华北电力大学机械工程系保定071003 

基　　金：国家自然科学基金项目(60974125) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2011年第8期

页      码：148-149页

摘      要：对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。

主 题 词：Pro/E ADAMS 运动仿真 约束条件 转角 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2011.08.056

馆 藏 号：203472913...